사업개요

지도 작성(Map Building) 개발

- 레이져 영역센서를 통해 주변 환경을 감지하여 데이터 베이스 구축
- 지도를 작성하는 능력은 이동 로봇에서 기본적인 필수 기술 요소, 정확한 지도는 로봇이 주행, 위치추정 등과 같은 특정한 작업을 빠르고 정확히 수행

위치추정(Localization) 기술 개발

- 자율 주행 이동체가 원하는 목적지를 가기 위해서 위치인식 기술 요구됨
- 데드레크닝을 이용한 모션 모델링 기술 개발, 레이저센서를 이용한 센서 모델링 기술 개발, 파티클의 가중치에 따른 업데이트 기술 개발

장애물 회피(Obstacle Avoidance)

- 정적, 동적 장애물 감지시 이동 할 수 있는 주행 궤적의 변화를 발생시켜 주행가능 한 기술 구현
- 탄성력을 이용한 충돌회피 기술 개발
- 장애물의 동적특성에 따라 회피 궤적의 변화 기술
- 파라미터 값에 따른 궤적 변화 제어 기술

경로계획(Path Planning)

- 목적지까지 도달하기 위한 최단거리 경로계획을 수행하고 만일 갈 수 없는 경우 실시간 재탐색 가능 하도록 기술 구현
- A* 알고리즘을 이용한 최단거리 기술 개발
- D* 알고리즘을 이용한 실시간 재탐색 경로 기술 개발